多指機(jī)械手最小抓持力分析和評(píng)價(jià).pdf

1、N個(gè)接觸點(diǎn)抓持任意形狀物體的抓持力求解問(wèn)題是當(dāng)前機(jī)械手抓持領(lǐng)域所面臨的關(guān)鍵性問(wèn)題之一。本文針對(duì)N點(diǎn)抓持任意形狀物體時(shí)所面臨的抓持穩(wěn)定性問(wèn)題、最小抓持力求解、驗(yàn)證問(wèn)題進(jìn)行了相關(guān)研究。提出了抓持穩(wěn)定性的判斷流程,介紹了一種基于物理的最小抓持力計(jì)算模型，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)證實(shí)了該模型能夠較好的解決N個(gè)接觸點(diǎn)抓持任意形狀物體時(shí)最小抓持力計(jì)算的問(wèn)題。
　　論文的主要內(nèi)容如下：
　　第一章：對(duì)N點(diǎn)抓持任意形狀物體時(shí)最小抓持力計(jì)算及真實(shí)性評(píng)價(jià)

2、問(wèn)題進(jìn)行了簡(jiǎn)單的論述，對(duì)國(guó)內(nèi)外學(xué)者在該問(wèn)題所進(jìn)行的研究進(jìn)行了簡(jiǎn)要介紹，分析了目前抓持力計(jì)算領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀和重難點(diǎn)，明確了本論文的研究方法和研究?jī)?nèi)容。
　　第二章：首先對(duì)基于物理的最小抓持力計(jì)算模型進(jìn)行了推導(dǎo)和介紹；其次對(duì)多指抓持穩(wěn)定的判斷問(wèn)題進(jìn)行了總結(jié)和推導(dǎo)，并基于力封閉和形封閉相關(guān)理論，明確了抓持封閉性和抓持穩(wěn)定性之間的關(guān)系；最終利用形封閉相關(guān)理論，總結(jié)出判別三指抓持穩(wěn)定性的一般性方法及判斷流程。
　　第三章：以基于物理的

3、最小抓持力計(jì)算模型為研究對(duì)象，著重對(duì)計(jì)算結(jié)果的真實(shí)性進(jìn)行研究。搭建了人手以及機(jī)械支架抓持力測(cè)量平臺(tái)，進(jìn)行了一系列抓持力測(cè)量實(shí)驗(yàn)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)量值與模型計(jì)算值之間的對(duì)比，證實(shí)了最小抓持力計(jì)算模型所計(jì)算結(jié)果的合理性、真實(shí)性和準(zhǔn)確性。
　　第四章：將本文提出的基于物理的最小抓持力計(jì)算模型與其他抓持力計(jì)算模型進(jìn)行對(duì)比評(píng)價(jià)，通過(guò)對(duì)相同模型相同抓持點(diǎn)的計(jì)算結(jié)果之間的比對(duì)，從真實(shí)性和準(zhǔn)確性這兩個(gè)方面對(duì)本文所提出的計(jì)算模型進(jìn)行評(píng)價(jià)。
　　第五