玻璃幕墻清潔機器人結構設計及仿真分析.pdf

1、爬壁機器人重要性日漸被發(fā)掘，在越來越多的領域發(fā)揮了十分重要的作用，結構設計是其中的關鍵技術。以爬壁機器人運動靈活、穩(wěn)定，能越障為目標，提出一種運動可靠、控制簡單的移動結構并對其進行了運動學分析、步態(tài)規(guī)劃和仿真分析，主要工作內容如下：
　　對玻璃幕墻清潔機器人設計了結構緊湊，單腿串聯(lián)的移動結構，確定吸附結構和清潔結構。確定機器人大腿、小腿、整體高度、長度、中心機架長度等重要參數。
　　在 Solidworks中建立該機械結構的

2、空間模型，并對機器人結構進行分析，通過 D-H法對機械結構中單條機械腿進行運動學理論上的正逆解研究，利用運動學推導的公式規(guī)劃了該空間模型的對角步態(tài)、三角步態(tài)和橫爬步態(tài)。
　　在 ADAMS仿真軟件中，針對不同的步態(tài)，對機器人施加對應驅動。在對角步態(tài)下，驗證機器人運動學分析理論的正確性。得出玻璃幕墻清潔機器人在三種步態(tài)下運動學結果數據、動力學結果數據。
　　分析三種仿真步態(tài)規(guī)劃下的機器人穩(wěn)定性，將得到的仿真數據結果進行分析，得