空間機械臂機電一體化關(guān)節(jié)的設(shè)計與控制.pdf

1、空間站機械臂系統(tǒng)是空間站作為非常關(guān)重的組成部分，一般把機械臂列為空間站關(guān)鍵技術(shù)之一。課題以機械臂研制技術(shù)要求和系統(tǒng)功能配置方案需求為基礎(chǔ)，重點研究機械臂關(guān)節(jié)設(shè)計與控制問題。
　　空間站機械臂系統(tǒng)由核心艙機械臂（大臂，執(zhí)行大載荷和大慣量操作）、實驗艙機械臂（小臂，執(zhí)行精細操作）兩臂組成，盡管兩臂任務(wù)需求各有差異，但是兩臂基本組成相同，各由7個關(guān)節(jié)、2個臂桿、2個末端效應(yīng)器以及視覺控制組成。一體化模塊化關(guān)節(jié)作為空間機械臂的重要組成部分

2、，其集成度與智能化程度直接關(guān)系著空間機械臂控制的精確程度，這是空間機器人領(lǐng)域一直都在研究的課題。目前國內(nèi)雖然在空間機械臂關(guān)節(jié)的研制方面做了很多工作，但均停留在實驗室階段。根據(jù)空間站建設(shè)的任務(wù)需求，在空間站的搭建與維護等諸多空間活動中，都離不開空間機械臂的參與，因此有必要開展空間機械臂關(guān)節(jié)的相關(guān)研究，為未來實驗艙機械臂提供一種高智能化程度、高集成度、高可靠性、結(jié)構(gòu)緊湊且能適應(yīng)空間環(huán)境的空間機械臂關(guān)節(jié)。
　　根據(jù)空間站維修性設(shè)計要求，