RV減速器試驗裝置研制與測試分析.pdf

1、RV減速器作為一種高精密減速器廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人領(lǐng)域，是工業(yè)機器人的核心零部件之一，其傳動性能直接影響到工業(yè)機器人的定位精度和工作性能。隨著工業(yè)機器人國產(chǎn)化的快速發(fā)展，RV減速器作為機器人的研發(fā)關(guān)鍵技術(shù)受到前所未有的關(guān)注。
　　目前，國內(nèi)外對RV減速器的研究大多限制于理論研究，對于整機性能的測試缺乏全面研究。因此，本文研制一臺RV減速器試驗裝置并對RV減速器進行機械性能測試和振動信號測試，以期研究RV減速器的機械性能和振動特性，

2、實現(xiàn)測試結(jié)果向設(shè)計、制造、裝配等環(huán)節(jié)反饋，進而穩(wěn)步提升RV減速器整機性能。
　　本文第一部分闡述了RV減速器試驗裝置研制與測試分析研究的工程意義，概述了RV減速器、RV減速器試驗裝置及RV減速器測試分析這三個方面的國內(nèi)外研究進展。最后提出了本文研究的主要內(nèi)容。
　　第二部分針對RV減速器結(jié)構(gòu)緊湊、傳動比大、精度高等特點，研制一臺RV減速器的試驗裝置，可進行多種不同試驗和實現(xiàn)多項參數(shù)自動化測試。從機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、測控系統(tǒng)設(shè)計和軟

3、件系統(tǒng)設(shè)計這三方面詳細闡述了試驗裝置的工作原理和功能。
　　第三部分闡述了RV減速器機械性能測試方案的測試準(zhǔn)備工作、測試方法步驟和測試數(shù)據(jù)處理。利用已研制的RV減速器試驗裝置對SHPR-20E型RV減速器進行了傳動效率、傳動誤差、空程回差的測試，并分析和討論了國產(chǎn)RV減速器的機械性能。
　　第四部分從測點布置、振動測量、數(shù)據(jù)采集三部分闡述了RV減速器的振動測試方案，并利用己研制的RV減速器試驗裝置對SHPR-20E型RV減速

4、器進行空載振動測試、變轉(zhuǎn)速振動測試、變載荷振動測試。采集不同工況下的振動信號，并進行時域分析、頻譜分析和倒譜分析，初步掌握了RV減速器的振動特性。
　　第五部分闡述了小波變換理論及其信號識別和降噪分析原理。利用小波分析的多分辨率時頻域識別特性，對SHPR-20E型RV減速器的振動信號進行多層小波分解，能夠識別不同頻帶的信息。采用小波降噪方法對RV減速器振動信號進行降噪分析，降噪效果優(yōu)于傅立葉方法。
　　第六部分是總結(jié)本文的主