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文檔簡(jiǎn)介
1、1919年前后,中國(guó)開始了屬于自己的現(xiàn)代化考古事業(yè),在一代代考古學(xué)者不斷的努力,眾多歷史之謎被解開,使我國(guó)的古老文明有了新的內(nèi)涵,也使我們可以從更多的層面上來(lái)詮釋我國(guó)古老的文化??脊潘l(fā)現(xiàn)的成果刷新了人們對(duì)中華古代文明的認(rèn)識(shí),展示了中華民族為了人類做出了巨大的貢獻(xiàn),也為研究人類歷史進(jìn)步歷程提供了更為詳實(shí)的證據(jù)。但是隨著環(huán)境的惡化盜墓的猖獗,保護(hù)拯救這些文物就變的非常迫切。我國(guó)現(xiàn)代化考古雖有近百年的歷史但是與國(guó)外相比,尤其在考古的方式上以
2、及對(duì)現(xiàn)代科技的運(yùn)用上依然較為落后。因此使用現(xiàn)代科技對(duì)文物發(fā)掘保護(hù)有著重要的實(shí)際意義。
本課題為:國(guó)家文物保護(hù)裝備產(chǎn)業(yè)化示范項(xiàng)目之中的多功能文物保護(hù)移動(dòng)試驗(yàn)平臺(tái)“機(jī)器人預(yù)探測(cè)系統(tǒng)研制”項(xiàng)目。
本文主要完成以下研究:
首先,本文給出了機(jī)器人單元模塊的設(shè)計(jì)。本機(jī)器人采用的是蛇式串聯(lián)機(jī)構(gòu)共四個(gè)模塊,模塊之間通過(guò)關(guān)節(jié)鏈接,關(guān)節(jié)為耦合式齒輪結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)模塊的俯仰和偏航運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人模塊之間采用快速接頭連接,這樣可以方便拆
3、卸,同樣也可使機(jī)器人變?yōu)榭芍貥?gòu)的模塊化機(jī)器人。機(jī)器人攜帶圖像采集、溫濕度采集、氣體采集等設(shè)備。
其次,本文建立履帶蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并著重分析了履帶蛇形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能。對(duì)機(jī)器人越障運(yùn)動(dòng)如跨越溝壑、爬斜坡、攀爬臺(tái)階進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。并重點(diǎn)對(duì)機(jī)器人跨越溝壑進(jìn)行了分析,并給出機(jī)器人重構(gòu)后跨越溝壑時(shí)不具有奇偶同效性以及機(jī)器人攀爬臺(tái)階高度分析。
第三,基于動(dòng)力學(xué)仿真軟件Adams對(duì)履帶蛇形機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。針對(duì)堅(jiān)實(shí)地面
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