版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、并聯(lián)機器人具有剛度大、精度高、動力性能好及承載能力強等優(yōu)點,目前在工業(yè)領域上得到了廣泛應用。冗余驅動并聯(lián)機器人利用其冗余特性完全或部分消除了機構奇異性、優(yōu)化關節(jié)驅動力,從而改善了并聯(lián)機器人的動態(tài)性能。然而由于冗余驅動并聯(lián)機器人具有強耦合性和非線性等動力學特性,并受限于其結構和驅動方式的復雜性,給并聯(lián)機器人動力學和動態(tài)控制研究工作增加了一定難度。本文以二自由度冗余驅動并聯(lián)機器人為研究對象,對其進行了動力學分析與建模、控制方法研究以及軌跡跟
2、蹤控制實驗研究,為該類機構的控制研究提供了理論依據(jù)。
本文首先對二自由度冗余驅動并聯(lián)機器人的動力學問題進行了研究。介紹了機器人動力學建模的一般方法,結合拉格朗日法和拉格朗日—達朗伯法對二自由度冗余驅動并聯(lián)機器人進行了動力學分析與建模,并提出了二自由度冗余驅動并聯(lián)機器人的驅動力優(yōu)化方法,解決了驅動力分配問題。其次,對二自由度冗余驅動并聯(lián)機器人的動態(tài)控制方法進行了研究。討論了兩種典型的控制方法:計算力矩控制和自適應模糊控制,基于同
3、步耦合誤差控制理論提出了一種非線性同步控制方法。借助MATLAB/Simulink軟件,采用上述三種控制方法對該并聯(lián)機器人進行動態(tài)仿真,仿真結果表明三種控制方法的正確性及非線性同步控制方法的優(yōu)越性。本文同時闡述了非線性同步控制系統(tǒng)的硬件環(huán)境組成,基于Visual C++6.0編程開發(fā)設計了實時控制軟件,并對并聯(lián)機器人進行了軌跡規(guī)劃及其跟蹤仿真,仿真結果表明非線性同步控制對該并聯(lián)機器人的軌跡規(guī)劃有較高的控制精度。最后,結合GPM實驗平臺,
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 平面二自由度冗余并聯(lián)機器人控制.pdf
- 冗余驅動六自由度并聯(lián)機器人控制策略研究.pdf
- 平面二自由度冗余并聯(lián)機器人研究.pdf
- 六自由度冗余驅動并聯(lián)機器人控制策略的研究.pdf
- 不確定二自由度冗余并聯(lián)機器人控制方法研究.pdf
- 二自由度冗余驅動并聯(lián)機器人的動力學建模及控制研究.pdf
- 兩自由度冗余驅動并聯(lián)機器人的誤差分析與優(yōu)化.pdf
- 二自由度冗余驅動并聯(lián)機器人運動學及動力學研究.pdf
- 六自由度并聯(lián)機器人控制算法研究.pdf
- 二自由度并聯(lián)機器人的自適應控制.pdf
- 六自由度冗余驅動并聯(lián)機器人性能分析與仿真研究.pdf
- 液壓驅動六自由度并聯(lián)機器人特性及其控制策略研究.pdf
- 二自由度并聯(lián)機器人的模糊免疫PID控制研究.pdf
- 少自由度并聯(lián)機器人的模糊控制研究.pdf
- 高性能平面二自由度并聯(lián)機器人研究.pdf
- 驅動冗余并聯(lián)機器人的同步控制.pdf
- 二自由度并聯(lián)機器人的運動控制技術研究.pdf
- 平面2自由度驅動冗余并聯(lián)機構運動控制研究.pdf
- 六自由度并聯(lián)機器人運動規(guī)劃及控制.pdf
- 三自由度并聯(lián)機器人控制系統(tǒng).pdf
評論
0/150
提交評論