磁條導(dǎo)引自動導(dǎo)航車(AGV)主體系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、AGV（自動導(dǎo)航車）能夠適應(yīng)室內(nèi)外各種環(huán)境的物料搬運(yùn)工作，因?yàn)槠潇`活、高效、適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于制造、倉儲、分揀、物流、搬運(yùn)等領(lǐng)域。本文經(jīng)過對國內(nèi)外 AGV發(fā)展現(xiàn)狀的調(diào)查，對于磁條導(dǎo)引的自動導(dǎo)航車（AGV）進(jìn)行了研究。
　　首先結(jié)合具體的設(shè)計(jì)要求，進(jìn)行了AGV的整體設(shè)計(jì)，并分別介紹了AGV的各個模塊；確定開發(fā)一款磁條導(dǎo)引的具有差速轉(zhuǎn)向、RFID站點(diǎn)停車等功能的AGV；
　　然后結(jié)合叉車式AGV的特點(diǎn)，進(jìn)行了自動導(dǎo)航車

2、整體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并對于其驅(qū)動模塊和速度編碼器的安裝結(jié)構(gòu)進(jìn)行了重點(diǎn)介紹，開展了驅(qū)動電機(jī)選型分析和導(dǎo)航車差速結(jié)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)分析；
　　在以上AGV結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了AGV主控電路板設(shè)計(jì)和主控電路板控制程序的開發(fā)；主控電路板以C8051F410單片機(jī)為核心控制芯片，可以完成傳感器數(shù)據(jù)采集，并結(jié)合CURTIS1212驅(qū)動器進(jìn)行電機(jī)控制；AGV控制程序則主要是PID控制算法程序和RFID串口通信程序等，以實(shí)現(xiàn)AGV的行走轉(zhuǎn)向控制、安全控