通用機械臂可控軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、ClassifiedIndex：TP242UDC：0048SouthwestUniversityofScienceandTeChnolgYCenCeandeChn00lMasterDegreeThesiSResearchonContFOIIabIeTrajectoryPIanningofUniversalRobotiCManipuIatorGrade：2011Candidate：LaiYongIinAcademiCDegreeAppIi

2、edfor：MasternteIIigentsystemSpeciaIitY：ParternrecognitionandSuperViSOr：LinMaosongProreSS0rApr7th，2014西南科技大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文第1頁摘要隨著工業(yè)自動化進程的不斷發(fā)展，越來越多的工業(yè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)已經(jīng)開始大量使用機械臂，但由于技術(shù)原因，國產(chǎn)機械臂與進口機械臂在性能上存在著較大差距。本文從提高國產(chǎn)機械臂性能出發(fā)，應(yīng)用通用機械臂可控軌跡規(guī)劃概念

3、，同時以實驗室設(shè)計的FDRV6型6自由度串聯(lián)機械臂為仿真模型，利用DH參數(shù)法，在運動學(xué)的基礎(chǔ)上研究了幾種高性能的軌跡規(guī)劃算法。出于改善軌跡規(guī)劃算法效率考慮，本文首先將速度規(guī)劃概念從軌跡規(guī)劃中分離出來，設(shè)計并實現(xiàn)了自適應(yīng)可控S型速度規(guī)劃器，該規(guī)劃器能夠根據(jù)輸入的位移、首末速度、最大運行速度、加速度及加加速度來自動實現(xiàn)S型速度規(guī)劃。其次，本文在關(guān)節(jié)空間中先以可控S型速度規(guī)劃算法完成了兩點間的關(guān)節(jié)柔性插補，接著應(yīng)用五次非均勻B樣條曲線解決了多