激光引導(dǎo)AGV小車研究.pdf

1、自動引導(dǎo)小車（AGV）是集機械、電子、控制、計算機、人工智能等技術(shù)于一體的自動化裝備。由于能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛，且具有柔性化好、自動化程度高等特點，AGV在倉儲物流領(lǐng)域以及重工業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用。使用AGV不僅可以降低人工成本，提高工作效率和企業(yè)管理水平，同時它還可以代替人類工作在很多不適宜人類工作或者人類無法工作的場合。
　　本課題基于項目需求，分析并采用了目前最先進的激光導(dǎo)引作為AGV的導(dǎo)引方式，研究實現(xiàn)了一種無反光板激光引導(dǎo)A

2、GV小車。該小車是一種基于麥克納姆輪式的四輪獨立驅(qū)動全方位移動平臺，能夠?qū)崿F(xiàn)平面內(nèi)任意方向上的移動。采用軟PLC技術(shù)實現(xiàn)了麥克納姆輪小車和激光轉(zhuǎn)臺控制器的開發(fā)，基于IEC61131-3標準的編程語言編寫了小車運動控制程序和激光轉(zhuǎn)臺運動控制程序，經(jīng)實驗驗證達到了預(yù)期要求。
　　課題首先介紹了AGV系統(tǒng)的總體設(shè)計方案，論述了系統(tǒng)的組成以及激光導(dǎo)航原理，就控制系統(tǒng)硬件方案進行了設(shè)計，并選擇Beremiz開源軟件作為運動控制程序的開發(fā)環(huán)境