互信息理論及在機器人主動嗅覺搜索策略評價中的應(yīng)用.pdf

1、機器人搜索氣味/氣體源是一種主動嗅覺。國內(nèi)外很多專家學者都對相關(guān)機器人氣味/氣體源搜索的策略算法展開過深入的研究。在復雜及危險環(huán)境下，利用機器去完成搜尋有毒/有害氣體泄漏源任務(wù)。在工業(yè)生產(chǎn)、社會安全、軍事科技等方面，有著重大的學術(shù)價值和廣闊的應(yīng)用前景。隨著社會科技的發(fā)展以及機器人研究者（提供商）和機器人種類的增多，各種具體機器人的搜索策略方法會越來越多，對搜索策略評價方法的研究成為一種新趨勢。
　　本文研究的主要內(nèi)容及成果如下：<

2、br>　?。?）通過大量仿真實驗，計算采用布朗熵的更加可靠和準確，同一白噪聲樣本的布朗熵的置信區(qū)間，比其由樣本方差估計的離散熵的置信區(qū)間窄。我們的實驗結(jié)果也說明一些研究給出的“最小誤差熵準則比傳統(tǒng)的均方差準側(cè)更優(yōu)良”。并非總是成立的。
　?。?）根據(jù)白噪聲布朗熵與其樣本容量之間的擬合函數(shù)，可以進一步將布朗熵修正到更接近其理論值。
　　(3)提出采用模糊數(shù)學中的多級模糊綜合評判準則對多個機器人搜索氣味/氣體源的策略進行評分。通