鈑金沖壓自動上下料機械手的研究與開發(fā).pdf

1、鑒于國內(nèi)用工環(huán)境和政策的變換以及企業(yè)競爭壓力的需求，迫切需要用自動化生產(chǎn)設(shè)備代替人工作業(yè)，目前，在一些大型汽車企業(yè)中，使用機器人的沖壓生產(chǎn)線已經(jīng)使用得十分廣泛，但是一些小型的企業(yè)依然采用人工上下料的加工方式。本課題設(shè)計出一種成本低廉的用于小型鈑金沖壓的自動上下料機械手，可以實現(xiàn)鈑金等物料自動上下料的功能。
　　論文依據(jù)課題的任務(wù)要求以及技術(shù)指標(biāo)，定下機械手臂的各項基本的技術(shù)參數(shù)，為整個機械手系統(tǒng)提供設(shè)計依據(jù)，并在此基礎(chǔ)上，通過分析

2、比較的方法提出機械手的四自由度關(guān)節(jié)的總體的結(jié)構(gòu)布局，利用DH法建立所設(shè)計機械手的模型，并對機械手運動學(xué)的正逆解進(jìn)行求取，并且求解出機械手的雅克比矩陣，運用MATLAB數(shù)值仿真軟件分析所設(shè)計機械手臂的工作空間。
　　基于Solidworks對機械手總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計，通過對機械手關(guān)節(jié)工作狀況進(jìn)行分析，選擇了機械手各運動關(guān)節(jié)電機以及減速器的型號,并且對各運動關(guān)節(jié)的主要結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計，完成部分關(guān)鍵零部件的校核，在論文中給出了典型關(guān)節(jié)

3、結(jié)構(gòu)的詳細(xì)裝配圖.結(jié)合實際的工作情況，編寫各關(guān)節(jié)的運動邏輯時序圖?；贏DAMS對機械手臂實際的工作狀況進(jìn)行仿真，繪制出在運動過程中，各關(guān)節(jié)的扭力扭矩曲線變化圖。利用ANSYA對機械手進(jìn)行動靜態(tài)分析，分別求出機械手的水平部件在小臂伸出和縮回時前六階的振動模態(tài)，以及機械手末端在自身重力的作用下的位移和吸取物料時末端的位移變化。
　　基于坐標(biāo)系廣義位姿誤差的矢量定義，提出機械手的廣義誤差模型，引入MDH法，推導(dǎo)求出采用連桿坐標(biāo)系的廣義