高壓電容器箱殼噴漆機器人系統(tǒng)研究.pdf

1、本文基于實際工程問題，對高壓電容器箱殼噴漆機器人系統(tǒng)進行了研究。主要內(nèi)容包括：⑴完成了高壓電容器箱殼噴漆自動生產(chǎn)線的設(shè)計。確定了子系統(tǒng)的功能和參數(shù)，完成了噴漆線的生產(chǎn)與裝配。根據(jù)箱殼尺寸，按照效率、可靠性高，平穩(wěn)性、防爆性、通用性好，成本適中的原則，完成了對安川YR-PX1850-A30機器人的選型。編寫了機器人的噴漆控制程序，完成了全系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)；⑵應(yīng)用運動學(xué)的基本理論，建立了機器人的連桿坐標系，運用D-H法研究了運動學(xué)建模的一般過程，

2、建立了安川YR-PX1850-A30型噴漆機器人的運動學(xué)模型，簡要分析了安川YR-PX1850-A30型噴漆機器人末端執(zhí)行機構(gòu)的軌跡規(guī)劃原理，推導(dǎo)了噴漆機器人的動力學(xué)方程；⑶完成了噴漆機器人的CAD建模，并完成了虛擬裝配；⑷研究了將CAD模型導(dǎo)入ADAMS的方法，在ADAMS環(huán)境下完成了虛擬樣機的設(shè)計；⑸基于噴漆機器人的虛擬樣機，對機器人進行了定性的動力學(xué)仿真分析，獲取了模型的相關(guān)數(shù)據(jù)。將以上數(shù)據(jù)與機器人工作范圍及尺寸標準資料進行比對，