側(cè)取機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā).pdf

1、隨著工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化程度的不斷提高，機(jī)械手在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的流水線中扮演著越來越重要的作用，已成為現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中不可缺少的重要環(huán)節(jié)。由于臥式注塑機(jī)便于體現(xiàn)自動(dòng)化的優(yōu)勢(shì)，與臥式注塑機(jī)配合使用的通用機(jī)械手得到廣泛運(yùn)用。各個(gè)廠家生產(chǎn)的與該注塑機(jī)配合的機(jī)械手都已經(jīng)相對(duì)統(tǒng)一，結(jié)構(gòu)與功能已趨于完善。但個(gè)別廠家由于各種條件限制，使用的是立式注塑機(jī)，且不想使用人力來進(jìn)行取件和放件操作，也希望通過機(jī)械手來提高生產(chǎn)效率。面對(duì)國(guó)內(nèi)生產(chǎn)的側(cè)取機(jī)械手不夠穩(wěn)定，進(jìn)口的側(cè)

2、取機(jī)械手存在價(jià)格昂貴等問題。這對(duì)開發(fā)側(cè)取機(jī)械手有著重要的意義。
　　本輪文以側(cè)取機(jī)械手控制系統(tǒng)為研究對(duì)象，對(duì)氣動(dòng)控制技術(shù)、伺服控制技術(shù)、傳感檢測(cè)技術(shù)進(jìn)行了研究，運(yùn)用歐姆龍PLC和觸摸屏分別完成了側(cè)取機(jī)械手控制系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)和界面設(shè)計(jì)，并通過現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試和試驗(yàn)完成了機(jī)械手的可靠性論證。
　　本論文的主要工作側(cè)重于對(duì)側(cè)取機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制設(shè)計(jì)以及觸摸屏監(jiān)控設(shè)計(jì)。首先對(duì)機(jī)械手各個(gè)部分的機(jī)構(gòu)及動(dòng)作流程進(jìn)行分析，確定總體控制方案。然后分別對(duì)

3、系統(tǒng)輸入電路、氣動(dòng)控制電路以及伺服控制電路進(jìn)行設(shè)計(jì)。該部分內(nèi)容主要有氣壓驅(qū)動(dòng)中的中間繼電器、電磁閥、氣缸控制線路設(shè)計(jì);伺服電機(jī)選型、傳動(dòng)比、電子齒輪比的計(jì)算以及伺服驅(qū)動(dòng)器與PLC的連接方式等。然后是對(duì)系統(tǒng)軟件控制流程的制定和控制程序的編寫，該部分包括對(duì)原點(diǎn)復(fù)歸程序的設(shè)計(jì)、手動(dòng)控制程序的設(shè)計(jì)、自動(dòng)控制程序的設(shè)計(jì)、報(bào)警、急停程序的設(shè)計(jì)以及觸摸屏控制程序的設(shè)計(jì)等。最后，通過現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，驗(yàn)證了系統(tǒng)的可行性;使用光電檢測(cè)儀對(duì)系統(tǒng)的重復(fù)定位精度進(jìn)行了