3-(2SPS)三平移并聯機構靜平衡研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以新構型3-(2SPS)并聯機構為分析平臺，進行靜力平衡方案的研究。
　　 首先，建立3-(2SPS)機構的數學模型，分析其與3-UPU機構在運動學上的內在關系，并求解3-(2SPS)機構位置的正反解。然后利用幾何法計算機構工作空間在豎直方向與水平方向上的極限值，并通過數值仿真來分析機構相關設計尺寸對工作空間的影響以及是否存在空洞現象。接著，以3-UPU機構等效代替.3-(2SPS)機構來建立機構的靜力學模型，并分析驅動力在

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