紡織復合材料單邊縫合機械手系統(tǒng)的改造設計.pdf

1、在三維紡織復合材料縫合制造中，傳統(tǒng)的工業(yè)縫紉方法只能在二維平面或者彎曲度不大的曲面上進行操作，且需要從被縫件的兩邊進行縫合，縫合的角度和靈活性受到很大的限制，從而導致無法完成一些結構巨大或形狀復雜的三維預制件縫合的問題。
　　 文中首先闡述了單邊縫合技術的基本知識，介紹了單邊縫合線跡的形成原理?；谀壳艾F(xiàn)有單邊縫合設備模型中存在的缺陷和不足，將設備外形、傳動路線及鉤線機構進行了改造設計，并針對單邊縫合設備的引線及鉤線機構進行了可

2、調節(jié)性設計，同時對單邊縫合機械手中各機構在時間上的動作配合關系進行了設計與規(guī)劃，通過分析機構轉角與針桿位移的一般關系確定了曲柄轉角之間的相位差，并利用仿真軟件對各機構的位移進行了分析，仿真結果驗證了動作規(guī)劃的合理有效性。
　　 采用矢量法建立了單邊縫合設備引線、鉤線及挑線機構的運動學模型，分別得到了各機構的位移、速度、加速度表達式。在matlab仿真軟件中，得出了各機構的運動變化規(guī)律曲線圖，所得到的仿真結果滿足預期設計要求。