紡織復(fù)合材料單邊縫合機(jī)械手系統(tǒng)的改造設(shè)計(jì).pdf

1、在三維紡織復(fù)合材料縫合制造中，傳統(tǒng)的工業(yè)縫紉方法只能在二維平面或者彎曲度不大的曲面上進(jìn)行操作，且需要從被縫件的兩邊進(jìn)行縫合，縫合的角度和靈活性受到很大的限制，從而導(dǎo)致無法完成一些結(jié)構(gòu)巨大或形狀復(fù)雜的三維預(yù)制件縫合的問題。
　　 文中首先闡述了單邊縫合技術(shù)的基本知識，介紹了單邊縫合線跡的形成原理?；谀壳艾F(xiàn)有單邊縫合設(shè)備模型中存在的缺陷和不足，將設(shè)備外形、傳動路線及鉤線機(jī)構(gòu)進(jìn)行了改造設(shè)計(jì)，并針對單邊縫合設(shè)備的引線及鉤線機(jī)構(gòu)進(jìn)行了可

2、調(diào)節(jié)性設(shè)計(jì)，同時對單邊縫合機(jī)械手中各機(jī)構(gòu)在時間上的動作配合關(guān)系進(jìn)行了設(shè)計(jì)與規(guī)劃，通過分析機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)角與針桿位移的一般關(guān)系確定了曲柄轉(zhuǎn)角之間的相位差，并利用仿真軟件對各機(jī)構(gòu)的位移進(jìn)行了分析，仿真結(jié)果驗(yàn)證了動作規(guī)劃的合理有效性。
　　 采用矢量法建立了單邊縫合設(shè)備引線、鉤線及挑線機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)模型，分別得到了各機(jī)構(gòu)的位移、速度、加速度表達(dá)式。在matlab仿真軟件中，得出了各機(jī)構(gòu)的運(yùn)動變化規(guī)律曲線圖，所得到的仿真結(jié)果滿足預(yù)期設(shè)計(jì)要求。