基于PLC的上下料機械手.pdf

1、近年來，隨著工業(yè)自動化的不斷發(fā)展和用人成本的逐漸增加，許多工廠、數(shù)控加工中心對上下料機械手的需求也越來越大。機械手具有動作快速、靈活、能適應危險和惡劣的環(huán)境、重復定位精度高以及可以長時間連續(xù)作業(yè)等優(yōu)點，采用機械手上下料可減輕工人的勞動量，降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率。
　　本文根據(jù)數(shù)控機床上下料要求，給出了機械手的設計方案，通過理論分析與動力學仿真相結(jié)合的辦法確定了機械手的關鍵參數(shù)（電機的額定轉(zhuǎn)速、額定轉(zhuǎn)矩、減速器的減速比、同步帶輪

2、節(jié)徑以及齒輪節(jié)徑）。并對機械手的回原點技術、示教技術、軌跡規(guī)劃技術以及軌跡執(zhí)行技術進行了深入的研究。本文的主要工作和成果如下:
　　1、給出了上下料機械手的機械結(jié)構設計方案和控制系統(tǒng)設計方案，確定了機械手的自由度、行程、各軸最大速度、各軸電機類型、各軸傳動方式以及控制程序?qū)崿F(xiàn)辦法。
　　2、通過理論分析求解得到了機械手各軸的關鍵參數(shù)，在ADAMS軟件里面建立了各軸的虛擬樣機并進行仿真，驗證了理論分析求解的正確性。