基于串聯(lián)組合增力機構的工業(yè)機械手可重構氣動夾持裝置.pdf

1、傳統(tǒng)的氣動工業(yè)機械手夾持裝置，當由外夾持轉換為內夾持，或由夾持小尺寸工件，轉換到夾持大尺寸工件時，一般都需要重新設計和制造，這勢必顯著延緩交貨周期。此外，由于氣壓傳動壓力較低，在需要較大夾持力的場合，氣缸體積較為龐大和笨重，也是長期存在的技術難題。本論文介紹基于串聯(lián)組合增力機構的工業(yè)機械手可重構氣動夾持裝置的創(chuàng)新設計思路，分析了串聯(lián)組合增力機構的技術特點，對串聯(lián)組合增力機構與以串聯(lián)組合增力機構為基礎的工業(yè)機械手夾持裝置的技術性能進行了較

2、為系統(tǒng)的綜合分析，說明了其工作原理和技術性能特點，給出了夾持力的計算公式和力學特性曲線。所創(chuàng)新設計的可重構氣動夾持裝置，以幾何形體極為簡單的桿件為基本構件，并通過基本構件的形狀改變與位置重組，可迅速滿足對不同尺寸的工件，來進行內夾持與外夾持的需求，以及不同夾緊力的需求。
　　 所設計的夾持裝置由于以串聯(lián)組合增力機構為基礎能結合各種裝置的優(yōu)點，并且采用氣缸內置的總體布局，結構極為簡約緊湊，能揚長避短，實現(xiàn)效率最大化和體積、成本最小