三自由度并聯(lián)機(jī)械手在產(chǎn)品檢測(cè)中的應(yīng)用.pdf

1、本文以基于機(jī)器視覺(jué)的三自由度并聯(lián)機(jī)械手為研究對(duì)象，主要完成的工作內(nèi)容總結(jié)如下:
　　1)首先分析了西林瓶檢測(cè)設(shè)備對(duì)三自由度并聯(lián)機(jī)械手的指標(biāo)要求，分析了三自由度并聯(lián)機(jī)械手機(jī)構(gòu)的工作原理，進(jìn)行了位置逆解分析，速度分析、奇異性分析和加速度分析。
　　2)在理論計(jì)算的基礎(chǔ)上進(jìn)行了并聯(lián)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的軌跡規(guī)劃，利用SolidWorks、ADAMS、MATLAB等軟件進(jìn)行了可視化建模，并利用MATLAB軟件進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真，測(cè)量了各相關(guān)數(shù)據(jù)。

2、
　　3)接下來(lái)對(duì)樣機(jī)制造所需的各種電氣設(shè)備進(jìn)行了選型，通過(guò)設(shè)備選型進(jìn)一步加深了對(duì)設(shè)備的了解，同時(shí)也對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)行了進(jìn)一步的完善，為樣機(jī)制作打下基礎(chǔ)。
　　4)在完成了并聯(lián)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)仿真和設(shè)備選型的基礎(chǔ)上，利用VBAI和LabVIEW軟件進(jìn)行了視覺(jué)定位程序的編寫，并對(duì)控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的上位機(jī)程序界面等進(jìn)行了編寫。在這些工作的基礎(chǔ)上進(jìn)行了樣機(jī)的測(cè)試，通過(guò)將實(shí)驗(yàn)與仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比可知，二者的具有相吻合的曲線軌跡，進(jìn)而證明了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

3、的合理性、軌跡規(guī)劃的正確性以及目標(biāo)定位的準(zhǔn)確性。
　　5)本設(shè)計(jì)還利用原有的算法，對(duì)兩自由度并聯(lián)機(jī)械手和新型結(jié)構(gòu)的三自由度并聯(lián)機(jī)械手進(jìn)行了測(cè)試，實(shí)驗(yàn)表明通過(guò)相關(guān)參數(shù)的修改，該算法可以適應(yīng)量自由度機(jī)械手的控制和其他機(jī)械結(jié)構(gòu)的三自由度機(jī)械手控制。驗(yàn)證了算法的通用性和機(jī)械手本體機(jī)構(gòu)的可行性。
　　6)為了提高機(jī)械手的性能，本文最后對(duì)機(jī)械手樣機(jī)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì):在從動(dòng)臂和主動(dòng)臂的連接處以及從動(dòng)臂與動(dòng)平臺(tái)的連接處使用桿端軸承來(lái)代替應(yīng)力連