RV減速器綜合性能實驗與仿真.pdf

1、本文以廣泛應用于工業(yè)機器人關(guān)節(jié)的RV減速器為對象,針對其大速比、結(jié)構(gòu)緊湊、高承載/精度/剛度/效率等特點,對該減速器的各項性能參數(shù)進行了實驗測試與仿真。全文的主要工作和研究成果如下:
　　(1)以某型號RV減速器為對象,針對其結(jié)構(gòu)特點,在ANSYS環(huán)境下構(gòu)建其計及軸承剛度、輪齒的嚙合剛度、及各構(gòu)件彈性的有限元模型,分析得出對應曲柄軸自轉(zhuǎn)一周中整機扭轉(zhuǎn)剛度的變化規(guī)律,經(jīng)與實驗結(jié)果比較驗證該模型的有效性與計算精度。在此基礎(chǔ)上,應用該模

2、型進一步分析了軸承剛度和擺線輪與針齒的嚙合剛度變化對整機扭轉(zhuǎn)剛度的影響規(guī)律。
　　(2)設(shè)計并搭建了剛度實驗測試系統(tǒng),分別以國內(nèi)和國外同等規(guī)格的兩臺RV減速器工程樣機為對象,測試并分析了樣機在曲柄軸自轉(zhuǎn)一周中的整機扭轉(zhuǎn)剛度和空程誤差。實驗結(jié)果表明,扭轉(zhuǎn)剛度與空程誤差隨曲柄軸位置呈周期性變化。經(jīng)與仿真結(jié)果比較,驗證了仿真模型的正確性,同時也驗證了該測試系統(tǒng)具有較高的精度。實驗結(jié)果可為RV減速器的扭轉(zhuǎn)剛度特性研究提供依據(jù)。
　　

3、(3)設(shè)計并搭建了誤差測試系統(tǒng),分別測量了國內(nèi)和國外兩臺同等規(guī)格 RV減速器樣機在輸出軸回轉(zhuǎn)一周過程中的回轉(zhuǎn)傳動誤差,并結(jié)合實驗結(jié)果分析了該減速器的誤差變化規(guī)律。實驗結(jié)果較系統(tǒng)地反映了該減速器的誤差特性,為其誤差分析與建模研究提供了實驗依據(jù)。
　　(4)為檢測RV減速器的機械傳動效率,搭建整機傳動效率實驗臺,采用磁粉制動器加載的方式,分別測試了兩臺國產(chǎn)樣機在不同負載條件下的機械傳動效率,并結(jié)合實驗數(shù)據(jù)分析該類減速器傳動效率的變化特