移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真平臺(tái).pdf

1、隨著移動(dòng)機(jī)器人的廣泛運(yùn)用,仿真技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人的研發(fā)中迅速發(fā)展。通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真來(lái)逼真的模擬系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性,才能判斷機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方案是否合理以及控制算法是否有效,從而為機(jī)器人在應(yīng)用過(guò)程中提供可行性建議。
　　本文的研究對(duì)象是基于輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)建立的機(jī)器人,它充分利用仿生學(xué),形象地模擬人體各個(gè)部位,包括頭、兩手臂(每個(gè)手臂有六個(gè)自由度)、身體、雙輪,它具有設(shè)計(jì)合理、運(yùn)動(dòng)靈活等優(yōu)點(diǎn),廣泛應(yīng)用于服務(wù)行業(yè)。
　　首先,本文介紹移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)

2、動(dòng)學(xué)所需的相關(guān)理論,用 D-H法建立了六自由度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,求解機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題;在分析完整約束與非完整約束的基礎(chǔ)上,建立了非完整約束的移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束模型,并用微分法得到了移動(dòng)平臺(tái)的離散模型。
　　其次,本文重點(diǎn)介紹 OpenGL中相關(guān)建模技術(shù)、設(shè)計(jì)流程以及實(shí)現(xiàn)方法步驟,首先在3DS MAX中建立三維圖像模型,然后在 MFC環(huán)境下讀取模型參數(shù),借助OpenGL圖形庫(kù)重新繪制移動(dòng)機(jī)器人。
　　然后,本文還討論了關(guān)節(jié)