移動機(jī)器人的運動仿真平臺.pdf

1、隨著移動機(jī)器人的廣泛運用,仿真技術(shù)在移動機(jī)器人的研發(fā)中迅速發(fā)展。通過計算機(jī)仿真來逼真的模擬系統(tǒng)的動態(tài)特性,才能判斷機(jī)構(gòu)的運動方案是否合理以及控制算法是否有效,從而為機(jī)器人在應(yīng)用過程中提供可行性建議。
　　本文的研究對象是基于輪式移動機(jī)構(gòu)建立的機(jī)器人,它充分利用仿生學(xué),形象地模擬人體各個部位,包括頭、兩手臂(每個手臂有六個自由度)、身體、雙輪,它具有設(shè)計合理、運動靈活等優(yōu)點,廣泛應(yīng)用于服務(wù)行業(yè)。
　　首先,本文介紹移動機(jī)器人運

2、動學(xué)所需的相關(guān)理論,用 D-H法建立了六自由度機(jī)械臂運動學(xué)模型,求解機(jī)械臂運動學(xué)正問題;在分析完整約束與非完整約束的基礎(chǔ)上,建立了非完整約束的移動平臺的運動學(xué)約束模型,并用微分法得到了移動平臺的離散模型。
　　其次,本文重點介紹 OpenGL中相關(guān)建模技術(shù)、設(shè)計流程以及實現(xiàn)方法步驟,首先在3DS MAX中建立三維圖像模型,然后在 MFC環(huán)境下讀取模型參數(shù),借助OpenGL圖形庫重新繪制移動機(jī)器人。
　　然后,本文還討論了關(guān)節(jié)