雙臂液控機(jī)器人控制系統(tǒng)仿真.pdf

1、目前，在化工、核電、拆遷施工和地震救災(zāi)等行業(yè)雙臂液控機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用，因此有必要對(duì)其控制系統(tǒng)進(jìn)行細(xì)致深入的研究。
　　本文首先詳細(xì)介紹了雙臂液控機(jī)器人的國(guó)內(nèi)、外發(fā)展現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)，并獨(dú)自設(shè)計(jì)了一種小型雙臂液控機(jī)器人系統(tǒng)，在對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性做了詳細(xì)分析后，又對(duì)其液壓系統(tǒng)組成和相關(guān)參數(shù)進(jìn)行了說(shuō)明。最后，通過(guò)三個(gè)聯(lián)合仿真對(duì)雙臂液控機(jī)器人的實(shí)時(shí)避障算法、液壓控制系統(tǒng)和接觸力控制算法的可行性和有效性進(jìn)行了驗(yàn)證，并給出了相應(yīng)的結(jié)果

2、。
　　針對(duì)雙臂搬運(yùn)物體時(shí)對(duì)運(yùn)動(dòng)障礙物的避障問(wèn)題，本文提出了基于人工勢(shì)場(chǎng)法的實(shí)時(shí)避障算法，該算法可使機(jī)械臂在搬運(yùn)物體時(shí)有效避開(kāi)運(yùn)動(dòng)障礙物。首先，在仿真軟件ADAMS中生成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，在仿真軟件MATLAB中使用SIMULINK生成機(jī)器人的控制系統(tǒng)模型及避障算法模塊，然后通過(guò)兩個(gè)模型之間的數(shù)據(jù)交換搭建機(jī)器人的聯(lián)合仿真系統(tǒng)。通過(guò)控制機(jī)器人模型搬運(yùn)物體的運(yùn)動(dòng)實(shí)例，驗(yàn)證了該避障算法的有效性。
　　為了研究雙臂液控機(jī)器人的液壓

3、控制系統(tǒng)與機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)之間的動(dòng)力學(xué)關(guān)系，在仿真軟件ADAMS中生成機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，在仿真軟件EASY5中生成機(jī)器人的液壓控制系統(tǒng)模型，通過(guò)兩個(gè)模型之間的數(shù)據(jù)交換搭建機(jī)器人的聯(lián)合仿真系統(tǒng)。當(dāng)液壓機(jī)械臂執(zhí)行相應(yīng)操作時(shí)，通過(guò)EASY5軟件實(shí)時(shí)獲取液壓系統(tǒng)的相關(guān)參數(shù)變化，并以此為依據(jù)，實(shí)現(xiàn)雙臂機(jī)器人液控系統(tǒng)控制器參數(shù)的優(yōu)化。
　　針對(duì)雙臂搬運(yùn)物體時(shí)機(jī)械臂末端對(duì)物體的接觸力控制問(wèn)題，本文提出了基于阻抗控制的接觸力控制算法，該算法可使機(jī)械