粒子濾波算法在目標(biāo)跟蹤中的應(yīng)用.pdf

1、粒子濾波能夠有效的解決強非線性、非高斯的狀態(tài)值估計問題，而這些正好是在目標(biāo)跟蹤中所面臨的問題。本論文主要圍繞粒子濾波及其在目標(biāo)跟蹤中的應(yīng)用開展相關(guān)研究工作，具體的研究內(nèi)容體現(xiàn)在以下幾個方面:
　　 1)對目標(biāo)跟蹤的基本理論進(jìn)行分析與討論。不同的目標(biāo)系統(tǒng)適用不同的狀態(tài)空間模型，狀態(tài)空間模型不同其適用的濾波算法也不一樣。針對線性與非線性系統(tǒng)介紹了經(jīng)典濾波算法和粒子濾波算法的基本原理，分析了其各自的特點，以及算法在實際應(yīng)用中存在的問題

2、。
　　 2)設(shè)計了一種基于粒子濾波的滑模變結(jié)構(gòu)控制方案應(yīng)用于電機伺服控制系統(tǒng)。將粒子濾波應(yīng)用于電機伺服控制系統(tǒng)，利用粒子濾波器對帶有隨機擾動的位置信息進(jìn)行狀態(tài)估計，可以有效抑制白噪聲干擾和不確定性干擾，從而解決因采用滑模變結(jié)構(gòu)控制而引起的系統(tǒng)抖振問題?；诹Ｗ訛V波器的指數(shù)趨近律滑模控制器有效地改善了系統(tǒng)的跟蹤精度以及系統(tǒng)到達(dá)運動的動態(tài)品質(zhì)。
　　 3)給出了一種帶調(diào)整因子和自適應(yīng)因子的改進(jìn)型粒子濾波算法。針對系統(tǒng)噪聲和