鍛造操作機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)性能研究.pdf

1、鍛造操作機(jī)是實(shí)現(xiàn)鍛造自動(dòng)化的關(guān)鍵設(shè)備，其夾鉗平行升降、進(jìn)退和俯仰等主運(yùn)動(dòng)，配合夾鉗旋轉(zhuǎn)能完成鍛壓絕大部分工序。目前國內(nèi)外對(duì)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究比較少，本文結(jié)合鍛造實(shí)際需求，綜合利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分析方法、計(jì)算機(jī)仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，對(duì)三種操作機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的建模和性能分析中的若干關(guān)鍵問題進(jìn)行了研究。這些關(guān)鍵問題包括新機(jī)構(gòu)的提出、運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和仿真、解耦性評(píng)價(jià)、驅(qū)動(dòng)力與載荷關(guān)系模型，以及樣機(jī)實(shí)驗(yàn)研究。具體研究內(nèi)容如下：
　　1)研究了三種具有串并聯(lián)混

2、合結(jié)構(gòu)的操作機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中兩種是國際常用機(jī)構(gòu)，另一種是自主開發(fā)的新機(jī)構(gòu)，建立并求解具有封閉解的非線性運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，分析了給定輸入時(shí)夾鉗末端的輸出軌跡和給定輸出時(shí)驅(qū)動(dòng)的輸入變化。
　　2)研究了三種操作機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)耦合性，以操作機(jī)的工藝動(dòng)作為依據(jù)，提出了給定輸入—輸出關(guān)系條件下操作機(jī)的解耦性評(píng)價(jià)模型，分別研究了三種機(jī)構(gòu)的特性，得出結(jié)論為新型操作機(jī)的主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是解耦的，而另兩種只是部分解耦。
　　3)建立三種操作機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的