基于柔性牽引的搬運機械手研究.pdf

1、公路護欄對保障道路交通安全有著極其重要的作用。隨著我國高速公路的飛速發(fā)展，公路護欄的應(yīng)用量急劇攀升。本文主要針對公路護欄板生產(chǎn)過程中搬運工作依然依靠人工進行，搬運效率低，極易發(fā)生工傷事故等缺點，研制了搬運機械手實現(xiàn)搬運碼垛工作，代替人工完成公路護欄板的搬運工作，能大幅度提高工作效率。
　　 根據(jù)加工工況，對濰坊東方鋼管廠的公路護欄板現(xiàn)有的自動化生產(chǎn)線進行了分析，確定了以鋼絲繩作為傳動裝置，圓柱導(dǎo)軌作為導(dǎo)向裝置，氣缸為搬運升降驅(qū)動

2、裝置的龍門架式搬運機械手，設(shè)計了搬運機械手的總體結(jié)構(gòu)。
　　 通過分析機械手的工作原理以及工件形狀，利用SolidWorks三維建模軟件對搬運機械手的手爪部分、升降部分、橫梁部分以及支撐部分進行了實體建模，同時在實體模型的基礎(chǔ)上，利用CosmosWorks對建立的實體模型中主要受力部分搬運手爪進行了靜力學(xué)分析。
　　 本文詳細分析計算并選擇了搬運機械手的柔性傳動部件參數(shù)，構(gòu)建了以單片機為控制核心，以變頻器控制的三相異步電

3、動機作為水平運動動力源，以氣缸作為升降搬運動力元件的控制系統(tǒng)；給出了實際應(yīng)用中變頻器的設(shè)置參數(shù)列表，設(shè)計了搬運機械手的相應(yīng)控制軟件；構(gòu)建了公路護欄搬運機械手的實驗仿真系統(tǒng)，并進行了實驗研究，對搬運機械手帶載運動過程中各個柔性部分的動作過程進行了分析，得到了相應(yīng)實驗數(shù)據(jù)曲線，實驗表明了系統(tǒng)的可行性。
　　 通過本文的分析研究，研制了搬運機械手并調(diào)試了控制系統(tǒng)的軟硬件，進行了相應(yīng)的實驗研究，實現(xiàn)了公路護欄板生產(chǎn)搬運碼垛過程的自動化。