基于機(jī)器視覺的機(jī)械臂控制技術(shù)的研究.pdf

1、關(guān)節(jié)型機(jī)械臂由于其高效與精準(zhǔn)已在工業(yè)生產(chǎn)中得到大規(guī)模應(yīng)用，成為流水線上不知疲倦的廉價“工人”。然而，目前的工業(yè)機(jī)械臂還只能機(jī)械地重復(fù)已規(guī)劃好的路徑，由于其無法獲得外界信息，所以在未知環(huán)境或被加工工件精確模型無法獲知的情況下，傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人則不能完成任務(wù)。幾年來機(jī)器視覺技術(shù)的發(fā)展迅速，基于視覺控制的機(jī)械臂控制技術(shù)隨之出現(xiàn)，為解決機(jī)械臂在未知環(huán)境中的自主控制問題提供了基礎(chǔ)。
　　本文針對機(jī)器視覺相關(guān)技術(shù)與機(jī)械臂控制的相關(guān)技術(shù)進(jìn)行探討與

2、研究，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對目標(biāo)物體的檢測、定位與自主抓取的功能。全文的工作概括如下：
　　1、完成了機(jī)器人系統(tǒng)的功能需求分析，據(jù)此制定了系統(tǒng)總體方案。同時，依據(jù)系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的功能完成了硬件系統(tǒng)的選型工作，確定各部件的實(shí)際應(yīng)用型號。
　　2、建立了機(jī)械臂的數(shù)學(xué)模型并分析了其運(yùn)動學(xué)控制原理。討論了目標(biāo)檢測與機(jī)械臂末端跟蹤的相關(guān)算法。闡述了三維空間中機(jī)械臂的位置伺服控制方法。
　　3、完成了軟件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計和代碼編寫工作。實(shí)現(xiàn)了利