空間機(jī)械臂回轉(zhuǎn)臂式微重力模擬裝置研究.pdf

1、完整的空間機(jī)械臂研究過(guò)程都要在地面完成，而空間機(jī)械臂真正工作在空間微重力環(huán)境下，因此，空間機(jī)械臂的微重力模擬研究是空間機(jī)械臂研究的關(guān)鍵部分之一，微重力模擬研究的主要目的是微重力模擬裝置模擬出空間微重力環(huán)境，同時(shí)滿足空間機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)需求。出于這種目的和需求，本文開(kāi)展了空間機(jī)械臂微重力模擬裝置的研究。
　　根據(jù)項(xiàng)目的技術(shù)指標(biāo)要求，通過(guò)綜合分析國(guó)內(nèi)外微重力模擬研究狀況，比較不同形式的微重力模擬方案，完成了懸掛點(diǎn)的確定和空間機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)范圍

2、的確定等，最終確定了一種懸掛方案。在此基礎(chǔ)上，編寫(xiě)了吊點(diǎn)力的優(yōu)化程序，利用ADAMS仿真驗(yàn)證了吊點(diǎn)力；此外對(duì)微重力模擬的重力補(bǔ)償精度進(jìn)行了分析，分析結(jié)果表明，此種方案可以滿足空間機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)要求。
　　對(duì)微重力模擬進(jìn)行了方案設(shè)計(jì)，提出了一種三自由度串聯(lián)回轉(zhuǎn)臂式的微重力模擬裝置，該裝置可滿足在提供不同的吊點(diǎn)力的同時(shí)被動(dòng)跟蹤空間機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)；對(duì)微重力模擬裝置進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)，給出了各個(gè)部分的Pro/E三維實(shí)體模型，并對(duì)主要部件進(jìn)行了靜力