噴漆機(jī)器人油漆工藝建模的研究與系統(tǒng)實(shí)現(xiàn).pdf

1、噴漆機(jī)器人是一種先進(jìn)的涂裝生產(chǎn)設(shè)備，現(xiàn)今已廣泛地應(yīng)用于諸如汽車、航天、電子等產(chǎn)品的涂裝生產(chǎn)線。但是噴漆機(jī)器人自動(dòng)化程度并不高，多數(shù)為“示教再現(xiàn)”型，并且空氣噴涂技術(shù)的應(yīng)用范圍狹窄，僅限于大型工業(yè)生產(chǎn)線，在生活用品和其他方面普及程度不高，且操作人員工作量大，環(huán)境惡劣，噴涂質(zhì)量穩(wěn)定性很差。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展和環(huán)保意識(shí)的增強(qiáng)，開發(fā)一種安全穩(wěn)定且適用性較好的噴漆機(jī)器人離線編程系統(tǒng)有著重要的意義。
　　 本文通過大量的文獻(xiàn)查閱和實(shí)地調(diào)研，

2、在噴漆機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)方面做了如下工作：
　　 首先研究了相關(guān)的噴漆工藝和多因素影響的漆膜厚度模型?？紤]CAD模型的復(fù)雜性并融合各種工藝參數(shù)的影響合理設(shè)計(jì)了漆膜厚度建模的功能模塊。然后基于Matlab環(huán)境，通過對(duì)建模方法的分析與研究，選擇遺傳算法對(duì)實(shí)測(cè)漆膜厚度數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合建模，再利用混合編程技術(shù)將漆膜工藝模型應(yīng)用到軌跡優(yōu)化求解中，為實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)輔助自動(dòng)工藝軌跡生成奠定了理論基礎(chǔ)和算法依據(jù)。同時(shí)為適應(yīng)多種工況要求設(shè)計(jì)了漆膜厚度模