光電傳感器式焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的研究.pdf

1、制造業(yè)的不斷發(fā)展,對(duì)自動(dòng)化焊接與機(jī)器人焊接技術(shù)提出了更高的要求.作為焊接自動(dòng)化的重要內(nèi)容,焊縫自動(dòng)跟蹤在焊接生產(chǎn)中具有非常重要的作用.論文設(shè)計(jì)并研制了一套光電傳感器式焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng),該系統(tǒng)由光電傳感器、控制系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等組成,并根據(jù)系統(tǒng)的要求開發(fā)了基于MSC-51單片機(jī)的跟蹤系統(tǒng)軟件.本文通過大量的實(shí)驗(yàn),針對(duì)光電傳感器在材料表面狀態(tài)不同時(shí)輸出信號(hào)相差較大而導(dǎo)致跟蹤失敗的現(xiàn)象,提出采用加權(quán)比較的信號(hào)處理方法,提高了傳感器的精度.在分析

2、前人工作的基礎(chǔ)上,本文提出了一種傳感器旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)模型.經(jīng)過理論分析,建立了相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型,并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了符合系統(tǒng)要求的模糊控制系統(tǒng).仿真研究表明,該模型不僅簡(jiǎn)單可靠,而且跟蹤精度高.采用模糊控制技術(shù),進(jìn)一步提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性與精度.在傳感器前置的條件下,焊炬執(zhí)行動(dòng)作的延時(shí)是一個(gè)復(fù)雜的難題.本文提出的一種定義狀態(tài)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間的方法有效地解決了該問題.通過采用該方法,不僅大大簡(jiǎn)化了控制程序,而且提高了系統(tǒng)精度.實(shí)際焊接實(shí)驗(yàn)表明,作者研制的