經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車床機(jī)械手建模與仿真研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用，在保證產(chǎn)品質(zhì)量的前提下，只有提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和減低生產(chǎn)的成本，才能提高產(chǎn)品的競(jìng)爭(zhēng)力，于是機(jī)械自動(dòng)化的生產(chǎn)成為必然趨勢(shì)；因此很多不同用處的機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。機(jī)械手作為一種小型的機(jī)器人，運(yùn)動(dòng)靈活，機(jī)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，而且各個(gè)行業(yè)也需要專業(yè)機(jī)械手來完成其相關(guān)的工序，來提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，因此近年來出現(xiàn)了各種用途的機(jī)械手。目前，國(guó)內(nèi)已有的機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高，大都在大中型企業(yè)中應(yīng)用。本課題針對(duì)經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車床，設(shè)計(jì)

2、與其配套的換刀機(jī)械手，使其既能滿足功能要求又具有良好的經(jīng)濟(jì)性。
　　 本論文設(shè)計(jì)了一種新型的三自由度數(shù)控機(jī)床換刀機(jī)械手，機(jī)械手通過步進(jìn)電機(jī)和蝸輪蝸桿減速器帶動(dòng)上支架上的中臂實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在豎直平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；中臂上裝有中臂氣缸帶動(dòng)導(dǎo)軌沿中臂方向伸縮來實(shí)現(xiàn)裝卸刀動(dòng)作；前臂滑道上裝有前臂氣缸帶動(dòng)前臂導(dǎo)軌沿前臂方向伸縮，配合前臂導(dǎo)軌上的手爪夾持氣缸來實(shí)現(xiàn)抓刀動(dòng)作；動(dòng)作簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)可靠。然后運(yùn)用Pro/E軟件進(jìn)行機(jī)械手的建模，并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，進(jìn)行