一種步履式挖掘機的設(shè)計與研制.pdf

1、自然災(zāi)害是人類必須面對的共同挑戰(zhàn)。我國的自然災(zāi)害種類多、頻率高、范圍廣、破壞性大，地震、臺風(fēng)、洪澇、干旱、泥石流、火災(zāi)、冰雹等各種自然災(zāi)害在我國頻繁發(fā)生。自然災(zāi)害救援裝備作為災(zāi)害救援工作中最重要的救援工具支撐，是救援體系的基礎(chǔ)，是決定著救援成敗和救援效率的關(guān)鍵因素，因而其重要性日益受到人們的高度重視和廣泛關(guān)注。
　　作為國家863重點計劃的重要組成部分，課題針對我國地震、泥石流、滑坡、洪水等重大災(zāi)害發(fā)生時的應(yīng)急救援裝備需求，在充分

2、研究國內(nèi)外各種先進救援裝備的基礎(chǔ)上，結(jié)合各種結(jié)構(gòu)類型救援裝備的優(yōu)缺點，研制了一種具有多關(guān)節(jié)、多自由度、步履復(fù)合的災(zāi)害救援步履式挖掘機，通過四個多自由度支腿和四自由度工作臂機械結(jié)構(gòu)可實現(xiàn)單步跨越、多步跨越、同步跟進，完成災(zāi)害現(xiàn)場涉水、越障、爬坡等作業(yè)任務(wù)；上部平臺安裝具有挖掘、起重、破碎、鉆孔等多功能模塊化的救援工作終端，執(zhí)行現(xiàn)場障礙的破碎、鉆孔，具有小型裝備所不具備的作業(yè)能力和大型裝備不具備的非結(jié)構(gòu)化地形適應(yīng)能力，能夠到達其他救援機械裝

3、備無法到達的惡劣地形開展各種施工作業(yè)。
　　本文主要研究工作有：基于Pro/e5.0的步履式挖掘機結(jié)構(gòu)設(shè)計，基于理論計算的步履式挖掘機作業(yè)性、穩(wěn)定性、轉(zhuǎn)向性和越障性的分析，以及步行式底盤自由度分析及其力學(xué)分析、基于ADAMS2013的步履式挖掘機作業(yè)性、穩(wěn)定性、轉(zhuǎn)向性和越障性的運動學(xué)和動力學(xué)分析。
　　本課題的研究成果具有一定的創(chuàng)新性和實用價值，將極大提高災(zāi)害救援效率，縮短生命救援的寶貴時間，填補我國系統(tǒng)搶險救援裝備國內(nèi)空白