鼠標形桌面主操作手的設計.pdf

1、隨著科學技術的發(fā)展，仿人多指靈巧手作為一種靈活的末端抓持器有著越來越廣闊的應用前景。本文基于遙操作對多指靈巧手的控制方法進行了研究。遙操作使用靈巧型觸感交互裝置作為載體，連接操作者和靈巧手，它具有多自由度且能夠表達更多的信息。一般認為靈巧型觸感交互裝置即為具有力觸覺的主操作手，它的兩大主要功能是對操作者手指運動位置姿態(tài)的測量和力觸覺反饋。
　　 本文設計了一種外形類似鼠標的桌面主操作手。首先對主操作手進行結構設計，并加工出物理樣

2、機。該主操作手放置于桌面上，具有5個手指，每個手指能夠分別獲取人手運動時三個關節(jié)的自由度；具備力傳感機構，可以使操作者感受到抓取物體時指尖感受到的正壓力，以及對物體表面材質粗糙度的感知。
　　 其次，為了使主操作手的功能更加完善，更加貼近人手的操作，需要在主操作手上配備位置傳感器以及力傳感器。對各種傳感器的性能特點進行比較后，選擇使用于本裝置的傳感器。同樣，對主操作手的力驅動裝置也進行了對比和選擇。
　　 最后，對主操作