袋裝物品搬運(yùn)碼垛裝置末端執(zhí)行器的虛擬開發(fā).pdf

1、隨著信息化時(shí)代的來(lái)臨與發(fā)展，作為物流運(yùn)輸行業(yè)中的新興產(chǎn)業(yè)，對(duì)于搬運(yùn)碼垛的要求愈來(lái)愈趨向高速化、穩(wěn)定化、多品種化;現(xiàn)在工業(yè)的的需求必須要求新型的搬運(yùn)碼垛機(jī)器人負(fù)荷這種時(shí)代的發(fā)展背景。因此，設(shè)計(jì)或者優(yōu)化一種高速、穩(wěn)定、可針對(duì)多種袋裝物品進(jìn)行作業(yè)的搬運(yùn)碼垛機(jī)械手成為一種時(shí)代要求，這其中多品種少批量是現(xiàn)代機(jī)械手研究的核心問(wèn)題。
　　本文針對(duì)現(xiàn)有的懸掛于四軸搬運(yùn)碼垛機(jī)器人下的末端執(zhí)行器進(jìn)行的設(shè)計(jì)優(yōu)化。是在對(duì)機(jī)器人的工作空間進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，工作

2、動(dòng)作進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，采用Pro/e軟件進(jìn)行的虛擬建模，并在adams平臺(tái)下進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，設(shè)計(jì)并優(yōu)化了一款新型的搬運(yùn)碼垛機(jī)器人的末端執(zhí)行器。具體的研究工作和獲得的主要成果如下:
　　1)針對(duì)現(xiàn)有的研究成果，選用了MRJ120四軸碼垛機(jī)器人，采用運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解的方法對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，求算并給定了系統(tǒng)的動(dòng)作放大系數(shù)，對(duì)下面末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)建立了數(shù)學(xué)和物理學(xué)模型;對(duì)機(jī)器人的空間布局和時(shí)間布局進(jìn)行了優(yōu)化。分析結(jié)論表明:選用的機(jī)

3、器人可以作為本文所設(shè)計(jì)優(yōu)化的末端執(zhí)行器的懸掛機(jī)構(gòu)。
　　2)在上一章機(jī)器人數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，對(duì)末端執(zhí)行器的工作原理和結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行了設(shè)計(jì);根據(jù)機(jī)構(gòu)尺寸的設(shè)計(jì)以及工作原理中提供的壓袋氣缸的負(fù)載，初步的對(duì)壓袋氣缸進(jìn)行了選型;設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)表明:本文設(shè)計(jì)的末端執(zhí)行器符合尺寸要求，選用的氣缸可以提供所需求的負(fù)載。
　　3)在上一章結(jié)構(gòu)尺寸和工作原理的基礎(chǔ)上，利用先進(jìn)的計(jì)算機(jī)虛擬仿真技術(shù)，在Pro/E虛擬仿真平臺(tái)上對(duì)所末端執(zhí)行器的零件進(jìn)行設(shè)計(jì)

4、和裝配，并作了干涉檢驗(yàn)。檢驗(yàn)結(jié)果表明:本章設(shè)計(jì)裝配的搬運(yùn)碼垛機(jī)器人末端執(zhí)行器可以按照設(shè)定的軌跡工作，滿足干涉檢驗(yàn)的要求。
　　4)簡(jiǎn)單的計(jì)算了在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中末端執(zhí)行器的受力，并且根據(jù)此受力選用了合適的加緊氣缸提供動(dòng)力;采用adams平臺(tái)，對(duì)上一章虛擬裝配的末端執(zhí)行器進(jìn)行了簡(jiǎn)單的動(dòng)力學(xué)分析，主要針對(duì)的是側(cè)邊擋板抓手和夾緊氣缸柱塞;結(jié)論表明:設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)滿足動(dòng)力學(xué)要求，夾緊氣缸可以提供所需求的負(fù)載。
　　機(jī)構(gòu)的虛擬優(yōu)化設(shè)計(jì)表明