一種新型平面三自由度可控機構及其控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機械技術與電子技術的有機結合，開辟了兩者單獨都不能達到的新的應用領域。機械與電子相互交融的廣義機構學已成為當今機械學的重要研究內(nèi)容。以一種新型平面可控機構為研究對象，在運動學正逆解分析、動力學建模的基礎上，應用復合智能控制策略進行軌跡跟蹤控制器設計，具體工作如下：
　　 分析了其工作空間，并推導了相關工作空間求解方程，進一步分析了此機構的幾種典型的奇異情況，并給出了產(chǎn)生奇異的條件關系方程，并在此基礎上給出了輸出參考點的軌跡描述方

2、程式。運用閉環(huán)矢量法建立了可控機構運動學逆解模型，借助消元法導出了機構的正解模型，在此基礎之上，運用拉格朗日法建立可控機構剛體動力學模型，從而為軌跡規(guī)劃和機構控制提供了必要的理論前提和技術基礎。
　　 以ADAMS為仿真平臺，建立可控挖掘機構的多剛體系統(tǒng)模型，通過仿真以獲得可控挖掘機構相應各主動件以及輸出端的運動規(guī)律和它們之間的相互作用力的關系等，為可控機構的電機選配提供了技術參考。
　　 研究了多伺服可控機構復合智能控

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