基于光電傳感器的智能焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究.pdf

1、焊接自動化具有提高生產(chǎn)效率，優(yōu)化產(chǎn)品質量和改善勞動條件等優(yōu)點，能夠大力促進制造業(yè)經(jīng)濟的發(fā)展，而焊縫跟蹤技術是實現(xiàn)焊接自動化的必要技術，因此，發(fā)展焊縫跟蹤技術具有重要意義。
　　本文研制的光電傳感器式焊縫自動跟蹤系統(tǒng)有三個主要部分組成，即光電傳感器，控制系統(tǒng)和執(zhí)行機構三個主要部分。控制系統(tǒng)是基于MSC-51的單片機系統(tǒng)，跟蹤執(zhí)行機構系統(tǒng)由焊接小車和雙十字滑架組成。
　　對于常態(tài)表面狀態(tài)和打磨表面狀態(tài)下的工件，系統(tǒng)針對性地采用兩

2、種不同的信號采集和處理方法：對于表面常態(tài)下的工件，采用了加權比較的信號處理方法；對于表面打磨的工件，采用了另一種信號處理方法——信號差值比較的方法。因此，這兩種方法的綜合使用可以有效地提高傳感器的準確性和適應性。
　　在分析前人實驗經(jīng)驗的基礎上，本系統(tǒng)的執(zhí)行機構采用的是小車配合雙十字滑架的模式。系統(tǒng)經(jīng)過理論分析，建立了相應的數(shù)學模型，并在此基礎上設計了符合系統(tǒng)要求的模糊-PID控制系統(tǒng)。模糊-PID控制系統(tǒng)采用開關切換控制的方式，