雙足機器人的步態(tài)控制研究.pdf

1、雙足機器人采用單、雙足交替支撐的運動方式，擁有很好的靈活性，有著眾多其它類型的機器人無法比擬的優(yōu)點，是最具代表性的先進智能機器人，其技術(shù)是當今機器人領(lǐng)域的研究前沿和熱點方向之一。與輪式和履帶式機器人相比，雙足機器人的結(jié)構(gòu)較為復雜，對穩(wěn)定控制提出了更高的要求。 本文參考已有的試驗樣機參數(shù)，在ADAMS中建立了雙足機器人虛擬樣機。為研究雙足機器人在步行過程中的特性，在建立了正，逆運動學模型的基礎(chǔ)上，采用幾何約束法對在平地以及樓梯環(huán)境

2、下的雙足行走步態(tài)進行了規(guī)劃，通過對關(guān)鍵點軌跡的規(guī)劃，計算出各個關(guān)節(jié)的運動軌跡參數(shù)，導入到虛擬樣機中實現(xiàn)開環(huán)雙足行走。本文選擇雙足機器人的兩髖中心以及踝關(guān)節(jié)作為關(guān)鍵點，提出了采用擺線拼接的方式來擬合上樓梯行走中擺動腿踝關(guān)節(jié)的軌跡，在ADAMS仿真中實現(xiàn)了上樓梯雙足步行，得到了雙足行走過程中的一些參數(shù)。 如何在步行過程中保持穩(wěn)定性是雙足行走的一大難題，步態(tài)參數(shù)的在線優(yōu)化是實現(xiàn)雙足機器人平穩(wěn)行走的關(guān)鍵。鑒于雙足機器人有著高階，強耦合，