超高壓輸電線路智能巡檢機器人的視覺監(jiān)控系統(tǒng)研究.pdf

1、超高壓輸電線路智能巡檢機器人是輸電工程技術發(fā)展的重要內容.此類機器人系統(tǒng)可以在輸電線路上實現(xiàn)監(jiān)控狀態(tài)下的自主行走與視覺監(jiān)視,跨越桿塔等作業(yè),可以在野外環(huán)境下的完成連續(xù)巡檢作業(yè).這種作業(yè)方式,將大大減輕輸電維護人員的勞動強度與難度,提高巡檢效率與質量,對輸電工程的安全可靠運行具有重要意義.該論文介紹了在國家高技術計劃支持下的超高壓輸電線路智能巡檢機器人研制項目中視覺觀測系統(tǒng)的研究工作.視覺觀測與圖像處理、識別的應用在不同自動化監(jiān)控系統(tǒng)中得

2、到了最快的發(fā)展.但用于超高壓輸電線路智能巡檢是一個全新的領域.該文第一部分回頤了超高壓輸電線路運行與維護狀況.帶電巡檢的兩個主要的方式是人工和航測的方式,以及國內外對輸電線路智能巡檢研究及發(fā)展情況.第二部分介紹了模式識別的基本理論,包括圖像預處理基本方法、統(tǒng)計模式的分層處理構成、分類原理、分類器設計與學習;還有處理分析的其他幾種常用方法神經(jīng)網(wǎng)絡、句法模式識別及模糊系統(tǒng)的在模式識別應用的方法.第三部分論述了一種應用500kv超高壓輸電線路

3、帶電巡檢智能巡檢機器人的視覺監(jiān)控系統(tǒng)的研制工作.如該系統(tǒng)的遙控/自主觀察方式、視頻圖象采集/控制指令的無線傳輸模式,遙操作業(yè)監(jiān)控方法,輸電線與相關電氣設備的圖象監(jiān)視與破損識別檢測任務實現(xiàn)等.重點介紹了該巡檢機器人系統(tǒng)的視覺監(jiān)視與檢測方法及應用技術.主要的內容包括:導線觀測的視覺位置反饋(用于云臺位置反饋控制)方法與實現(xiàn)技術;導線、絕緣子及其他電氣設備的破損、錯位、變質等圖像處理與檢測方法與實現(xiàn)技術;可疑故障點的圖像和位置記錄實現(xiàn)方法;桿