確定空間連桿機構裝配構形的綜合消元法.pdf

1、本課題來自上海市高等學校科學技術發(fā)展基金項目。本文研究的目的是：1)尋找建立空間連桿機構裝配構型問題數(shù)學模型f(u，x)=0的統(tǒng)一方法；2)針對m≥n的情況，提出將多項式方程組(PS)=0消元成多項式解(TS)=0的綜合消元法；3)求王業(yè)工程中一些常用空間連桿機構裝配構形問題的多項式解。針對m≥n的情況，本文充分利用偽除法、結式消元法和主冪積項消元法的優(yōu)點，形成了求一多項式組(PS)格魯布納基(GS)的綜合消元法，并構造了該法的計算步驟

2、。實例計算表明，綜合消元法具有計算效率高、消元效果好等優(yōu)點。對于只含回轉副(R)、移動副(P)和圓柱副(C)的一類單閉環(huán)單自由度空間連桿機構，根據(jù)運動副類型和相應的機構參數(shù)等信息，用完全有效元素法建立機構的位置方程組，然后通過三角函數(shù)的有理化，進一步將位置方程組化成機構多項式方程組(PS)=0，并采用綜合消元法求得其多項式解(TS)=0。該法充分利用位置方程組中的12個方程并聯(lián)立求解，可以完全排除數(shù)學解，使所得解均為運動學解，即機構的裝