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文檔簡介
1、延時是指從命令的發(fā)出到執(zhí)行所消耗的時間。延時問題是移動機器人在應用中的一個常見問題。在對控制精度及實時性要求較高的情況下，延時問題極大的影響了控制效果及對移動機器人的控制精度。 為了解決控制延時問題，消除或減少延時對控制的影響，本文根據(jù)全方位移動機器人的運動特點，將在線計算量小、魯棒性好的廣義預測控制引入到四輪全方位移動機器人的運動控制中。在應用廣義預測控制時，本文針對其在信息噪聲較大時存在控制抖動性大的問題，提出了基于Smit
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