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文檔簡介
1、本課題在已有的硬件平臺上開發(fā)出一套完整的機器人運動控制系統(tǒng)軟件。首先,本文對機器人運動學逆解算法進行了完善并介紹了機器人關節(jié)空間與直角坐標空間的軌跡規(guī)劃。然后,對機器人的上位機(工控機)、下位機(DSP)軟件以及通訊協(xié)議進行了設計,下位機軟件采用結構化編程方法并根據(jù)高內聚、低耦合的原則進行了合理的模塊劃分,對各個模塊的設計和實現(xiàn)過程作了詳細的介紹；上位機軟件采用面向對象的編程方法,通過類以及類之間的相互作用來實現(xiàn)上位機軟件的功能需求,探
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