基于PC工控機(jī)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、本文主要討論了機(jī)器人控制系統(tǒng)中用到的一些板卡驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì)和機(jī)器人三維動(dòng)畫(huà)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。 論文首先結(jié)合本課題使用的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，建立機(jī)器人坐標(biāo)系，簡(jiǎn)單介紹了運(yùn)動(dòng)學(xué)正解的求取。主要闡述了運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的求取以及相關(guān)問(wèn)題的解決。在此基礎(chǔ)上，闡述了在關(guān)節(jié)空間和在笛卡爾空間下軌跡規(guī)劃的方法和實(shí)現(xiàn)。 作為本論文的重點(diǎn)，在板卡驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)中，首先介紹了Windows2000的組件模型和WDM驅(qū)動(dòng)程序的基本結(jié)構(gòu)，然后結(jié)合課題使用的A/D等板

2、卡，詳細(xì)介紹了用DriverStudio開(kāi)發(fā)WDM驅(qū)動(dòng)程序的一些關(guān)鍵技術(shù)，包括：ISA總線卡資源的分配，中斷處理，數(shù)據(jù)的同步傳輸以及驅(qū)動(dòng)程序和應(yīng)用程序之間的通信等，并對(duì)板卡和板卡驅(qū)動(dòng)程序作了測(cè)試實(shí)驗(yàn)并對(duì)給出了一些實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 在系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)中，介紹了利用模塊化的設(shè)計(jì)思想來(lái)實(shí)現(xiàn)軟件的總體設(shè)計(jì)，然后分別介紹了各個(gè)模塊的功能與設(shè)計(jì)。 另外，離線編程在機(jī)器人系統(tǒng)中起著很重要的作用，三維動(dòng)畫(huà)是離線編程的重要組成部分。本文闡述了利用O