探險車無線監(jiān)控系統(tǒng)設計及實現.pdf

1、隨著當代科學技術的飛速發(fā)展,機械技術、電子技術和信息技術相互結合,機器人作為這種結合的產物,在空間與深海作業(yè)、精密操作、管道內作業(yè)等領域逐漸被采用。機器人的出現改善了操作者的工作環(huán)境,保證了操作者的安全。重慶工學院工程訓練中心現有兩個適合學生進行創(chuàng)新的平臺,凌陽單片機和廣茂達機器人。為了更好的在這兩個平臺上進行實踐教學,充分發(fā)揮其創(chuàng)新上的優(yōu)勢,本文利用現有資源,對特種機器人研究進行了探索嘗試,設計并實現了一個基于凌陽SPCE061A單片

2、機開發(fā)并實現的無線監(jiān)控系統(tǒng),系統(tǒng)的控制對象是一個自制探險車。探險車是系統(tǒng)的功能實現的載體,上面配置了機械手臂、無線攝像頭以及凌陽SPCE061A單片機系統(tǒng)等主要功能模塊。通過用Visual Basic編程,實現PC機對凌陽實驗箱的控制和視頻圖像的傳輸,通過PTR8000以無線通訊的形式向凌陽SPCE061A單片機(作為凌陽實驗箱的從單片機)發(fā)送指令。通過對凌陽SPCE061A進行編程,接收凌陽實驗箱的控制指令,指揮探險車和車載機械手臂的

3、運動。該探險車手臂部分通過三個微特直流伺服電機實現了四個關節(jié)的單次固定角度控制,由于轉動角度盡可能要小,因此設計電機控制要求正脈沖時間0.5ms,脈沖周期20ms。但是TimerA的APWMO功能實現占空比大于1/16,無法達到設計要求,因此,最終采取了對端口進行高低電平的賦值的方法實現。小車前進、后退距離控制利用光電編碼器和碼盤實現。雖然利用行進時間控制可以方便實現距離移動,但是,啟動停止過程不可能保證勻速,所以,精確性不足,最終未采