吸塵機(jī)器人非結(jié)構(gòu)環(huán)境下自主路徑規(guī)劃方法的研究.pdf

1、吸塵機(jī)器人遍歷路徑規(guī)劃是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能的一個(gè)關(guān)鍵部分,本文主要以吸塵機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的自主路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)為中心,通過對(duì)吸塵機(jī)器人的一些關(guān)鍵技術(shù)-智能控制技術(shù)、路徑規(guī)劃技術(shù)等的研究,提出一種適應(yīng)性較強(qiáng)的路徑規(guī)劃方法,以達(dá)到最終實(shí)現(xiàn)吸塵機(jī)器人家居環(huán)境中自主、獨(dú)立工作的目的.本文共由五章組成:第一章首先概述了吸塵機(jī)器人技術(shù)和機(jī)器人路徑規(guī)劃的主要算法.第二章則介紹了遍歷路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)的兩種方案,以此作為后續(xù)研究的指導(dǎo).第三章針對(duì)環(huán)境中障礙靜止

2、且室內(nèi)環(huán)境局部已知的情況,提出一種將環(huán)境邊界確定性考慮在內(nèi)的遍歷路徑規(guī)劃方法,并且對(duì)算法進(jìn)行仿真并且給出模擬非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的實(shí)驗(yàn)結(jié)果.第四章針對(duì)第三章提出算法的缺點(diǎn),排出不確定傳感器信息的影響,試驗(yàn)一種隨機(jī)規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃相結(jié)合的混合路徑規(guī)劃方法.該算法不考慮全局定位,只利用局部有效定位信息,對(duì)復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性增強(qiáng).同時(shí),遍歷路徑規(guī)劃過程中也考慮運(yùn)動(dòng)障礙的影響,設(shè)計(jì)相應(yīng)"逃離"算法.另外,在遍歷規(guī)劃結(jié)束后,設(shè)計(jì)回歸充電座的路徑規(guī)劃方法