基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自主吸塵機(jī)器人混合感知系統(tǒng)設(shè)計(jì)及避障規(guī)劃.pdf

1、感知系統(tǒng)是機(jī)器人智能化的基礎(chǔ)，它好比機(jī)器人的“眼睛”，廉價(jià)高效的混合感知系統(tǒng)是本文設(shè)計(jì)的目標(biāo)。本系統(tǒng)采用了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能避障算法作為吸塵機(jī)器人的“大腦”，其中感知系統(tǒng)得到的障礙物信息作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出作為行走電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信息，在該驅(qū)動(dòng)信息的作用下機(jī)器人完成避障策略。在由DSP算法處理系統(tǒng)和單片機(jī)控制系統(tǒng)組成的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，用實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了避障算法的有效性。 本文由四章組成，各章的主要內(nèi)容如下。第一

2、章介紹了國內(nèi)外自主吸塵機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，并且介紹了經(jīng)典的移動(dòng)機(jī)器人和主要的吸塵機(jī)器人的感知系統(tǒng)，在此基礎(chǔ)上提出了本文的研究?jī)?nèi)容。第二章在對(duì)超聲波傳感器和紅外傳感器特性分析的基礎(chǔ)上，給出了具有高可靠性和高抗干擾能力的混合感知系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。基于該感知系統(tǒng)，得到了大量關(guān)于超聲波傳感器和紅外傳感器特性的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。第三章具體介紹了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的吸塵機(jī)器人智能避障算法的實(shí)現(xiàn)過程，用FoxPro建立訓(xùn)練樣本的數(shù)據(jù)庫，用VC編程實(shí)現(xiàn)避障算法，并且將算法移