六自由度焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制精度的分析與研究.pdf

1、由于各種原因焊接機(jī)器人焊槍的實(shí)際位置往往會(huì)偏離其理論位置,造成焊接誤差。因此精度是決定焊接機(jī)器人應(yīng)用水平一個(gè)非常重要的因素。國(guó)內(nèi)焊接機(jī)器人的精度要遠(yuǎn)低于國(guó)外。
　　 本論文對(duì)六自由度焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制精度作了系統(tǒng)的分析研究,各章節(jié)簡(jiǎn)述如下:
　　 第一章指出了焊接機(jī)器人在當(dāng)今社會(huì)中的重要地位,闡述了焊接機(jī)器人的組成與分類,分析了國(guó)內(nèi)外對(duì)焊接機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,闡述了本文要研究的內(nèi)容和意義。
　　 第二章建立了六自

2、由度焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型,用MATLAB的robotics toolbox工具箱對(duì)六自由度焊接機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真,對(duì)六自由度焊接機(jī)器人第二關(guān)節(jié)的關(guān)鍵零件設(shè)計(jì)了兩種方案,并通過(guò)ANSYS WORKBENCH進(jìn)行了受力及變形分析,然后用MATLAB對(duì)這兩種方案分別進(jìn)行了仿真,分析了兩種方案的響應(yīng)情況,驗(yàn)證了后一種方案更為優(yōu)越。
　　 第三章分析了六自由度焊接機(jī)器人的誤差來(lái)源,著重研究了誤差來(lái)源中結(jié)構(gòu)誤差和力變形誤差對(duì)機(jī)器人末端的不

3、同影響。在結(jié)構(gòu)誤差中,研究了角度誤差和長(zhǎng)度誤差對(duì)機(jī)器人末端的影響；在力變形誤差中,借助于有限元分析軟件ANSYS WORKBENCH研究了力變形誤差對(duì)機(jī)器人末端精度的影響,提出了力變形誤差補(bǔ)償方案。最后用攝動(dòng)法對(duì)六自由度焊接機(jī)器人進(jìn)行了補(bǔ)償研究與仿真分析,結(jié)果證明誤差補(bǔ)償?shù)暮侠硇院陀行浴?br>　　 第四章介紹了六自由度焊接機(jī)器人實(shí)驗(yàn)臺(tái),對(duì)六自由度焊接機(jī)器人做了結(jié)構(gòu)誤差補(bǔ)償和力變形誤差補(bǔ)償?shù)膶?shí)驗(yàn)研究。通過(guò)對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的分析,驗(yàn)證了誤差