兩足步行椅機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、兩足步行椅機(jī)器人是在兩足步行機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)之上，專為下肢有殘疾的人開發(fā)的一種新型助殘機(jī)器人。其目的是希望為殘疾人提供傳統(tǒng)的假肢、輪椅之外的一種新型代步工具。與以往的假肢和輪椅相比，兩足步行椅機(jī)器人適應(yīng)性好，活動(dòng)范圍大，操縱簡(jiǎn)便。同時(shí)，兩足步行椅機(jī)器人的開發(fā)對(duì)于擬人機(jī)器人的研制也有重要意義。 本文主要涉及兩足步行椅機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。主要包括以下內(nèi)容： 一、從人體運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)出發(fā)，參照人體各關(guān)節(jié)所能實(shí)現(xiàn)的基本動(dòng)作確定了兩足步行椅

2、機(jī)器人的高度和各關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍，并從步行姿態(tài)穩(wěn)定性、腳底對(duì)地面的適應(yīng)性以及關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)距大小等方面對(duì)比了多種自由度設(shè)置方案，確定了兩足步行椅機(jī)器人的自由度設(shè)置，并根據(jù)方案特點(diǎn)，確定了驅(qū)動(dòng)方式。 二、建立了兩足步行椅機(jī)器人5連桿模型，采用Largrange方程法，求解出兩足步行椅機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程。在此基礎(chǔ)之上，使用ADMAS進(jìn)行仿真，求得步行過程中各關(guān)節(jié)處的角速度、力矩以及功率。 三、在確定了設(shè)計(jì)思想及建立了數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)