教學雙足行走機器人的研究.pdf

1、雙足行走機器人是最典型的機電一體化數字化裝備，是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的智能機器人。它代表了機器人的尖端技術，是當代科技的研究熱點之一。目前，國內雙足機器人研究與世界先進水平相比還有較大差距，特別是在教學機器人方面的研究更是寥寥無幾。為改善這種局面，提高我國高校師生的綜合技能，本論文在研制教學雙足機器人方面進行了有益的嘗試和大膽的實踐，設計并制作出了一款適用于高校教學開發(fā)使用的小型雙足行走機器

2、人。 本文詳細闡述了雙足機器人機構設計和控制系統(tǒng)的研發(fā)過程，包括控制系統(tǒng)的硬件電路設計和制作，機器人雙足的外形設計與加工，以及雙足行走機器人的驅動和控制技術。結合對人類行走步態(tài)的研究，規(guī)劃了雙足機器人行走的姿態(tài)及軌跡，推導了雙足機器人穩(wěn)定步行的條件，并據此進行了實物實驗，實現(xiàn)了穩(wěn)定的低速靜態(tài)步行。 本論文重點討論了靜態(tài)步行的算法設計和仿真，詳細分析了基于零力矩點的雙足機器人動態(tài)步行運動規(guī)劃方法，根據運動學約束條件計算出各