機器人化多功能護理床的研究與開發(fā).pdf

1、論文首先在機器人學(xué)思想的啟發(fā)下,設(shè)想了一種開鏈、多自由度的機器人化護理床結(jié)構(gòu),它以盡可能簡單、緊湊的機械機構(gòu)完成盡可能多的護理體位位姿.然后從研究護理床床面的運動軌跡出發(fā),分析了多種切實可行的機構(gòu)方案,遵循護理床各項實際的要求,優(yōu)化選擇出曲柄搖塊機構(gòu)作為每一塊床板(相當(dāng)于機器人的桿)動作的執(zhí)行機構(gòu),并且建立了該機構(gòu)的運動模型,在此基礎(chǔ)眶 對機構(gòu)進行運動學(xué)、動力學(xué)分析,揭示了機構(gòu)的實際運動過程和受力狀況.為了護理床控制系統(tǒng)的設(shè)計和控制程序

2、的編寫,該論文推導(dǎo)出機器人單關(guān)節(jié)和多關(guān)節(jié)位置控制器的數(shù)學(xué)模型,建立了以AT89C52芯片為主控制芯片,包含數(shù)據(jù)采集、分析和處理,能區(qū)分鍵盤命令與語音命令的雙重控制命令輸入方式的單片機主控制系統(tǒng).實現(xiàn)了語音識別模塊針對特定人語音命令的識別,完盛譽了語音信號的數(shù)/模轉(zhuǎn)換,采樣保持,量化編碼的功能,為單片機主控制系統(tǒng)提供了語音信號的數(shù)據(jù)支持.語音回放模塊輸出語音提示信號,其對應(yīng)于護理床體位位姿變換時的相應(yīng)動作.在整個控制系統(tǒng)中,該論文從硬件設(shè)