機(jī)器人化多功能護(hù)理床的研究與開發(fā).pdf

1、論文首先在機(jī)器人學(xué)思想的啟發(fā)下,設(shè)想了一種開鏈、多自由度的機(jī)器人化護(hù)理床結(jié)構(gòu),它以盡可能簡(jiǎn)單、緊湊的機(jī)械機(jī)構(gòu)完成盡可能多的護(hù)理體位位姿.然后從研究護(hù)理床床面的運(yùn)動(dòng)軌跡出發(fā),分析了多種切實(shí)可行的機(jī)構(gòu)方案,遵循護(hù)理床各項(xiàng)實(shí)際的要求,優(yōu)化選擇出曲柄搖塊機(jī)構(gòu)作為每一塊床板(相當(dāng)于機(jī)器人的桿)動(dòng)作的執(zhí)行機(jī)構(gòu),并且建立了該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)模型,在此基礎(chǔ)眶 對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析,揭示了機(jī)構(gòu)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)過(guò)程和受力狀況.為了護(hù)理床控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和控制程序

2、的編寫,該論文推導(dǎo)出機(jī)器人單關(guān)節(jié)和多關(guān)節(jié)位置控制器的數(shù)學(xué)模型,建立了以AT89C52芯片為主控制芯片,包含數(shù)據(jù)采集、分析和處理,能區(qū)分鍵盤命令與語(yǔ)音命令的雙重控制命令輸入方式的單片機(jī)主控制系統(tǒng).實(shí)現(xiàn)了語(yǔ)音識(shí)別模塊針對(duì)特定人語(yǔ)音命令的識(shí)別,完盛譽(yù)了語(yǔ)音信號(hào)的數(shù)/模轉(zhuǎn)換,采樣保持,量化編碼的功能,為單片機(jī)主控制系統(tǒng)提供了語(yǔ)音信號(hào)的數(shù)據(jù)支持.語(yǔ)音回放模塊輸出語(yǔ)音提示信號(hào),其對(duì)應(yīng)于護(hù)理床體位位姿變換時(shí)的相應(yīng)動(dòng)作.在整個(gè)控制系統(tǒng)中,該論文從硬件設(shè)