基于C-S模式的大場地足球機(jī)器人系統(tǒng)的研究.pdf

1、足球機(jī)器人是一項(xiàng)人工智能與機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用基礎(chǔ)研究課題，它融合了多種學(xué)科的最新研究成果。本文以MiroSot大場地足球機(jī)器人系統(tǒng)為研究對象，在詳細(xì)闡述了MiroSot集控式足球機(jī)器人系統(tǒng)的原理及其11vsll大場地項(xiàng)目特點(diǎn)和實(shí)現(xiàn)難點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出了實(shí)現(xiàn)大場地系統(tǒng)的客戶機(jī)/服務(wù)器(C/S)模式體系結(jié)構(gòu)。C/S模式系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)主要是以并行處理的思想將大場地足球機(jī)器人系統(tǒng)中的視覺和決策部分進(jìn)行合理的分解，并使用兩臺計(jì)算機(jī)來同時(shí)處理，或者通過使

2、用多處理器的計(jì)算機(jī)處理，以達(dá)到提高系統(tǒng)執(zhí)行效率的目的。 本文重點(diǎn)敘述了在C/S模式下的大場地足球機(jī)器人系統(tǒng)框架的構(gòu)建以及系統(tǒng)各個(gè)部分的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。在該框架中，系統(tǒng)的客戶端(Client)完成了視覺部分的功能，系統(tǒng)的服務(wù)器端(Server)則實(shí)現(xiàn)了決策部分和指令發(fā)送的功能。通過采用內(nèi)核同步機(jī)制、消息映射等多線程技術(shù)和基于Socket的網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)實(shí)現(xiàn)了雙攝像頭的采集結(jié)構(gòu)和雙機(jī)通信。其次，提出多級緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)管理方式，保證了系統(tǒng)處理

3、數(shù)據(jù)以及客戶機(jī)與服務(wù)器之間傳遞數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性和一致性。 為了提高整個(gè)系統(tǒng)的智能化程度，通過構(gòu)造的“標(biāo)識數(shù)據(jù)池”對原決策體系進(jìn)行了改進(jìn)，為系統(tǒng)的“大腦”增加了記憶功能，并在此基礎(chǔ)上提出了針對大場地特點(diǎn)的“攻守平衡”進(jìn)攻策略和動(dòng)態(tài)防守策略。 同時(shí)，本文也詳細(xì)地介紹了“e”龍隊(duì)為適應(yīng)大場地需求而設(shè)計(jì)的新一代機(jī)器人小車。 經(jīng)反復(fù)實(shí)驗(yàn)以及多次國際和國內(nèi)賽事的情況表明，本文所提出的基于C/S模式的大場地足球機(jī)器人系統(tǒng)是符合大場