六輪腿機器人轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)傳動裝置的設(shè)計研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以六輪腿自主移動機器人作為研究平臺，重點對機器人轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)傳動裝置進行了設(shè)計研究，在比較多種傳動裝置優(yōu)缺點的基礎(chǔ)上，采用RV傳動機構(gòu)作為研究對象。本文首先對擺線輪實際齒廓曲線進行理論分析，并對輪齒齒形進行優(yōu)化修形，以保證傳動中能保持多齒嚙合，提高傳動的平穩(wěn)性。為了保證合理的徑向間隙，減少零件配合的側(cè)隙，通過對擺線輪齒廓采用正等距加正移距的組合方式修形，以保證加工齒廓與轉(zhuǎn)角修形齒廓基本吻合，提高傳動精度。其次對傳動裝置的主要零件進行了剛

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