基于ARM9的水池實驗裝置嵌入式系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、隨著科學技術的發(fā)展，人類現(xiàn)在已經(jīng)進入了開發(fā)和利用海洋的時代，而各種各樣的海洋技術中，能完成多種作業(yè)的水下機器人使海洋開發(fā)進入了新時代，其中遙控式水下機器人(ROV)在海洋開發(fā)的許多領域都得到了廣泛的應用，水池實驗裝置就是ROV的一種。本文以水池實驗裝置為對象開發(fā)了基于ARM9處理器AT91RM9200的嵌入式控制系統(tǒng)。 首先，介紹了水池實驗裝置的組成、功能和意義，ARM體系結構的特點和應用前景。其次，開發(fā)了水池實驗裝置嵌入式控制

2、器的硬件部分，包括檢測電路接口，通信接口和控制電路接口。其中檢測部分包括—個深度傳感器，一個高頻信標機，—個低頻信標機和—個姿態(tài)傳感器，開發(fā)出I2C總線擴展出AD7992用來采集深度傳感器的模擬量信號，開發(fā)出SPI總線連接GM8142擴展出多串口用來接收信標記與姿態(tài)傳感器的信號；通信部分是串口通信和網(wǎng)絡通信，開發(fā)了DM9161擴展出以太網(wǎng)接口；控制部分包括一個主推進器、四個側推進器、一個步進電機和四個電磁閥的控制，開發(fā)出SPI總線連接A

3、D5726擴展出8通道的模擬量輸出用來控制推進器；另外，還擴展出16M的FLASH與64M的SDRAM片外存儲器；第三，開發(fā)了嵌入式底層軟件，包括處理器啟動代碼、中斷過程和接口的調試。第四，為了驗證嵌入式系統(tǒng)的功能，為水池試驗裝置進行數(shù)學建模，并根據(jù)實際情況進行了相應的簡化，最后，在嵌入式系統(tǒng)上進行了仿真實驗。 將ARM嵌入式微處理器作為水池試驗裝置的控制核心體積小、功耗低。相對于單片機，基于ARM9處理器AT91RM9200具